Klub vznikl 25. února 1923 a své první utkání odehrál za necelé dva roky později (19.8.1924) proti Kostelci nad Orlicí, kde rychnovští vyhráli 7:1. Od roku 1924 do roku 1958 hráli jen "přátelské" zápasy proti klubům z blízkého okolí.
Oficiální zápasy klub z Rychnova nad Kněžnou začal hrát od roku 1959, když se vytvořila první okresní fotbalová soutěž v okrese Rychnova a hned v prvním ročníku soutěž vyhráli. V roce 1967 se Rychnov poprvé dostal do Soutěže o Hradecký pohár, dnes pod názvem MIACOM Krajský přebor, ve kterém se jim ze začátků dařilo držet v první polovině a poté se už snažili v soutěži udržet. Rychnovským hráčům se, ale nepovedlo v sezoně 1989/90 udržet v soutěži a spadla zpět do nejvyšší okresní soutěže I. Okresní soutěž, kde hráli dvě sezony. V sezoně 1991/92 se vrátili do krajského přeboru, který už neopustili a hrají ho dodnes.
5x vítěz Okresního přeboru
2x vítěz Okresního poháru
1x vítěz Krajského poháru